Народився Йогананда в Індії в містечку Горакхпура у 1893р. Його батько працював в управлінні бенгальської залізниці, але не був схильний до світського життя, матеріальний достаток вважав необхідністю для існування, а не вищою цінністю.
У багатодітній родині батьки приділяли особливу увагу дисциплінованості. Йогананда виховувався на Бхагавад — Гіті та Рамаяні, з раннього дитинства відрізнявся прагненням до релігійного пізнання. Смерть матері посилило бажання хлопчика як можна більше дізнатися про Бога. Він вирішує шукати собі наставника. Духовним вчителем для нього став Шрі Юктешвар,
Молодий Йогананда йде жити в його ашрам і присвячує себе вивченню крійя-йогі. Шрі Юктешвар своє навчання будував на порівнянні двох вірувань — йоги і християнства, він вважав, що у них є багато спільного. Йогананда в ашрамі навчився медитувати і досягати «вищого блаженства», коли душа відділяється від фізичного тіла. Водночас він вчиться в університеті в Калькутті, який закінчує у 1915 році.
Шрі Юктешвар починає готувати свого учня для діяльності з розповсюдження йоги на Заході. У 1920 році Йогананда їде на Міжнародний релігійний конгрес в Бостон. Він виступає з лекцією «Релігія як наука», вона викликала інтерес у учасників. На хвилі успіху Йогананда залишається в США, організовує некомерційне співтовариство, займається посвятою в крійя-йогу всіх бажаючих, починає давати уроки з йоги, які поширює на спеціальних заходах.
Близько 100 тисяч людей було залучено Парамахансою до крійя-йоги. Він навчав вмінню медитувати, концентрувати свідомість і волю, управляти своїми життєвими силами, пов’язуючи психофізичні знання з вірою в Бога. Хронологію своїй просвітницькій діяльності Парамаханса виклав в книзі «Автобіографія йоги».
Йогананда помер в 1952році, Після виголошення промови на славу Індії і в честь індійського посла на банкеті. Саме таку смерть він і передбачав самому собі. Друзі та очевидці вважають, що Парамаханса свідомо припинив своє життя, як до цього зробив його гуру. Створена ним організація «Співдружність самореалізації» існує до цих пір, має сотні храмів і медитативних центрів по всьому світу.
